二、直线传动机构

传动装置是连接动力源和运动连杆的关键部分，根据关节形式，常用的传动机构形式有直线传动和旋转传动机构。直线传动方式可用于直角坐标机器人的X、Y、Z向驱动，圆柱坐标结构的径向驱动和垂直升降驱动，以及球坐标结构的径向伸缩驱动。直线运动可以通过齿轮齿条、丝杠螺母等传动元件将旋转运动转换成直线运动，也可以有直线驱动电机驱动，也可以直接由气缸或液压缸的活塞产生。-川崎机器人

1、齿轮齿条装置

通常齿条是固定的。齿轮的旋转运动转换成托板的直线运动。

优点：结构简单。

缺点：回差较大。

2、滚珠丝杠

在丝杠和螺母的螺旋槽内嵌入滚珠，并通过螺母中的导向槽使滚珠能连续循环。

优点：摩擦力小，传动效率高，无爬行，精度高

缺点：制造成本高，结构复杂。

自锁问题：理论上滚珠丝杠副也可以自锁,但是实际应用上没有使用这个自锁的,原因主要是：可靠性很差，或加工成本很高；

因为直径与导程比非常大，一般都是再加一套蜗轮蜗杆之类的自锁装置。